Débutant sa carrière à la fin des années 50, Pierre Doris s'affiche aussi bien au théâtre dans des pièces comme Oscar (1977-1978) ou Le Bourgeois Gentilhomme (1981 et 1988) qu'au cinéma où il partage l'affiche avec des acteurs comme Bourvil (Fortunat,1960) ou Michel Serrault et Philippe Noiret (Clémentine chérie,1962).
Habitué aux seconds rôles, l'acteur au physique rondouillard joue surtout dans des comédies (signées Robert Dhéry, Jean Girault ou Claude Zidi), mais en 1970, il prête ses traits à l'attachant garde-chasse de La Maison des bois, feuilleton signé Maurice Pialat -une de ses compositions les plus marquantes. Il tourne également dans de nombreux téléfilms, dont Des croix sur la mer, sa dernière apparition à l'écran en 2001.