Star des années 60 et 70, il était notamment connu pour la série La nouvelle équipe (1968-1973) dans laquelle il incarnait le flic Linc Hayes. Il avait aussi interprété le père du chanteur Prince dans le biopic Purple Rain.
On l’avait aussi vu dans les années 90 dans les polars Sugar Hill et Les Seigneurs de Harlem, la comédie horrifique Tales from the Hood, mais aussi le drame The Brave, signé Johnny Depp. En 2013, il était le formateur du personnage joué par Forest Whitaker dans Le Majordome de Lee Daniels.