À travers une série de tableaux, le film raconte le périple dans la Russie moyenâgeuse du peintre d’icônes Andreï Roublev. Tout juste sorti du monastère, cet artiste va se confronter à la beauté, mais aussi à la violence du monde.
Tandis qu'Ivan le Terrible tente d'asseoir son pouvoir en créant une armée personnelle, ses ennemis, les Boyars russes, complotent pour assassiner leur tsar.
Devant l'incapacité des régents, le jeune Ivan décide de se faire couronner. Mais sa tante, qui voudrait voir son fils Vladimir sur le trône, avec la complicité des boyards, fait empoisonner la tsarine. Ivan se retire alors dans un monastère. Le peuple rappelle Ivan.
Dans la Russie du XIIe siecle, Alexandre Nevski, prince pacifique d'un peuple de pecheurs, prend le commandement d'une armee pour repousser les hordes barbares qui ont envahi son pays.