Cinq adolescents assistent à l'arrivée d'un vaisseau extraterrestre. Son unique passager, le prince Elfangor, est issu de la race Andalite. Il les avertit que d'autres extraterrestres, les Yirks, ont commencé à entreprendre l'invasion de la Terre à l'insu des humains. Mourant, il utilise un objet de sa planète pour leur donner la capacité de "morphoser", c'est à dire de se changer en animaux, et cela afin de lutter contre l'envahisseur. A l'aide de leur nouveau pouvoir, les Animorphs mènent la résistance contre les Yirks.