Limité dans le choix de ses rôles par sa petite taille (1,21m), Kenny Baker s'illustre principalement dans des films qui exploitent sa particularité physique. C'est le cas dans Elephant Man, où il incarne le nain de la troupe de cirque, ou dans Flash Gordon, Amadeus et Labyrinthe, pour ne citer que ceux-là.
En 1976, l'acteur britannique se voit proposer d'incarner R2-D2, le petit droïde malicieux de La Guerre des étoiles. Malgré des conditions de tournage difficiles, isolé dans une combinaison très étroite (où l'équipe l'oubliera à plusieurs reprises !) Kenny Baker n'a jamais hésité à revêtir le costume du célèbre petit robot. Il est d'ailleurs, avec Anthony Daniels le seul comédien à inscrire son nom au générique des six épisodes de la saga de George Lucas. C'est donc en toute logique qu'on le retrouvera dans le prochain volet, où il prêtera de nouveau ses traits à R2-D2. La sortie du septième épisode de Star Wars, réalisé cette fois par J.J. Abrams est prévue pour mai 2015.