Cornélius et Zira parviennent à retourner vers le passé, et débarquent au 20e siècle à Los Angeles. Ils y subissent les mêmes tourments que Taylor sur la "planète des singes"...
Le Colonel Mike Kirby est chargé de réunir deux équipes de soldats d'élite dits Bérets Verts ("Green Berets"), pour une mission au Sud Viêt-nam. Sur place, ils doivent tout d'abord construire un camp et le défendre contre l'attaque ennemie, avant de mener une opération commando en kidnappant un Général nord-viêtnamien.