Frère des acteurs Alec Baldwin, William Baldwin et Stephen Baldwin, Daniel Baldwin, qui a aussi deux sœurs, est le troisième d'une famille catholique de six enfants nés d'une mère fondatrice du Carol M. Baldwin Breast Care Center de la Stony Brook University Hospital et d'un père professeur d'histoire. Voyant ses frères, surtout Alec, faire carrière au cinéma, il décide d'en faire de même et multiplie les castings. Il trouve ses premiers rôles en 1989, dans les téléfilms Mortelle rencontre et L.A. Takedown. Cette même année, il apparaît furtivement dans Né un 4 juillet porté par Tom Cruise et dans des séries comme Sacrée famille. L'année suivante, il trouve un rôle plus conséquent dans la série comique et policière Sydney.

Durant les années 1990, Daniel multiplie les seconds rôles dans des films (souvent policiers) comme Harley Davidson et l'Homme aux santiags, Face à face, Héros malgré lui, Car 54, Where Are You ?, Les Hommes de l'ombre, Trees Lounge, Phoenix ou Vampires de John Carpenter. Dans ce dernier, il campe l'un des trois personnages principaux aux côtés de James Woods et Sheryl Lee. Parallèlement, il se glisse dans la peau d'un personnage important dans Homicide. Dans cette série se centrant sur les enquêtes criminelles d'une unité de la police de Baltimore, le natif de Massapequa joue le détective détective Beau Felton de 1993 à 1995. On le voit aussi dans La Loi du colt et Au-delà du réel : L'aventure continue, le temps d'un épisode.

A partir des années 2000, Daniel Baldwin se consacre exclusivement aux téléfilms et autres DTV de piètre qualité (la plupart du temps d'action). Parmi ses nombreuses prestations, nous pouvons mentionner celles qu'il tient dans Tunnel, Piège sur internet, King of the Ants, Final Move, Grey Gardens, Retour à legend city, Nine Dead, Death and Cremation, Bound, Hope Lost, Death Kiss ou encore L'Esprit de Noël chez les Buckley. Également présent, en parallèle, dans des séries, il apparaît dans Les Soprano (où il joue son propre rôle, celui d'un acteur incarnant le personnage principal d'un film d'horreur produit par la mafia !), mais aussi à The Closer : L.A. enquêtes prioritaires, Cold Case : Affaires classées, Hawaii 5-0, Damage control et Angel Dust.

A noter aussi ses prestations dans les émissions de télé-réalité I'm a Celebrity... Get Me Out of Here! 2 avec son frère Stephen en 2009 et Celebrity Big Brother en 2015.

Lauren Schenck