Dans la Rome antique, Encolpe et Ascylte, deux étudiants qui cohabitent dans le quartier souterrain de Subure où ils vivent de rapines, se disputent les faveurs de leur jeune esclave Giton. Les trois comparses, tour à tour désunis et réunis, vont vivre différentes histoires au gré de leurs rencontres.
L'empereur romain Marc Aurèle sent la mort approcher et désigne Livius pour lui succéder. Mais son fils Commode refuse de s'effacer : il fait assassiner son père et s'empare du trône. Livius va tenter de s'opposer à lui. C'est le début d'une époque troublée pour Rome, qui va entamer son déclin.