Judas Ben-Hur, prince de Judée, retrouve son ami d'enfance Messala, venu prendre la tête de la garnison de Jérusalem. Mais Messala trahit son ami en l'envoyant aux galères. Ben-Hur jure alors de reconquérir sa liberté et prépare sa vengeance.
A Rome, le général Marcus Vinicius rencontre Lygia, une esclave, dont il tombe amoureux. Mais elle est chrétienne et ne veut rien avoir à faire avec un homme de guerre. Marcus la rachète pourtant à l'empereur Néron, mais elle s'échappe avec l'aide d'un ami. En la retrouvant, Marcus va apprendre à connaître les Chrétiens.
Hiver 1820. Le baleinier Essex quitte la Nouvelle-Angleterre et met le cap sur le Pacifique. Il est alors attaqué par une baleine gigantesque qui provoque le naufrage de l'embarcation. À bord, le capitaine George Pollard, inexpérimenté, et son second plus aguerri, Owen Chase, tentent de maîtriser la situation.
L'enlèvement d'Hélène, reine de Sparte, par Paris, prince de Troie, est une insulte que le roi Ménélas ne peut supporter. Agamemnon réunit les armées grecques pour récupérer Hélène. L'issue de la guerre de Troie dépendra d'un homme : Achille...
Dans la Rome antique, Encolpe et Ascylte, deux étudiants qui cohabitent dans le quartier souterrain de Subure où ils vivent de rapines, se disputent les faveurs de leur jeune esclave Giton. Les trois comparses, tour à tour désunis et réunis, vont vivre différentes histoires au gré de leurs rencontres.
L'empereur romain Marc Aurèle sent la mort approcher et désigne Livius pour lui succéder. Mais son fils Commode refuse de s'effacer : il fait assassiner son père et s'empare du trône. Livius va tenter de s'opposer à lui. C'est le début d'une époque troublée pour Rome, qui va entamer son déclin.