Alors âgé de 19 ans, Frank Oz rejoint en 1963 l'équipe de marionnettistes de Jim Henson dont il devient le plus proche collaborateur. À partir de 1969, ils animent et prêtent leurs voix à plusieurs personnages de leur création dans les séries télévisées 1, rue Sésame et Le Muppet Show. Dark Crystal, qui leur a demandé cinq ans de travail, marque leur seule collaboration en tant que réalisateurs. Frank Oz est également la voix originale de Yoda depuis sa première apparition en 1980 dans L'Empire contre-attaque réalisé par Irvin Kershner et financé par Gary Kurtz qui co-produit Dark Crystal.
Le film devait être au départ sous-titré, les personnages parlant plusieurs langues imaginaires. Finalement, après une projection-test désastreuse, Jim Henson décide de doubler en anglais la majorité des personnages pour rendre l'histoire plus accessible.
Les Mystiques devaient au départ s'appeler les Ur-Ru. Il en reste une seule réminiscence dans le film. Lors de la scène de la Grande Conjonction, on peut entendre dans la version originale une voix de Skekse identifier les Mystiques non pas comme tels, mais comme des Ur-Ru.
Le concepteur visuel de Dark Crystal est le dessinateur anglais Brian Froud, rendu célèbre par de nombreux livres au style romantique et fantastique. Il travailla une seconde fois en 1986 avec le réalisateur Jim Henson pour Labyrinthe dont il créa également les costumes.