Vaillant, prince de Thulé, rêve que le roi Arthur l'appelle. Le prince prend alors les devants et décide de partir à la recherche du célèbre royaume de Camelot où réside le roi. Au cours de son périple, Vaillant rencontre deux nouveaux amis, Arn et Roxanne, qui se joignent à lui afin de devenir tous trois chevaliers de la Table ronde. Arrivés au château du roi Arthur, les trois compagnons vont devoir prouver leur valeur par de nombreuses missions plus périlleuses les unes que les autres, pour enfin mériter d'être sacrés chevaliers.