Lucy Lawless interprète six personnages dans Xena, la guerrière : Xena et ses trois sosies, une princesse, une fille de joie et une prêtresse, ainsi que deux femmes du 20e siècle. La princesse Diana apparaît dans l'épisode 15 de la saison 1, "Les Deux Princesses" et dans l'épisode 6 de la saison 2, "Le Mystère des Trois Princesses". Meg la fille de joie apparaît dans l'épisode 6 de la saison 2, dans l'épisode 9 de la saison 3, "Guerrière ou Prêtresse", et dans l'épisode 10 de la saison 4, "La clé du Royaume". La prêtresse Leah apparaît dans l'épisode 9 de la saison 3. Enfin, Melinda, une femme des années 40 descendant de Xena, apparaît dans l'épisode 10 de la saison 2, "Les Manuscrits de Xena", tandis qu'Annie, une fan de Xena de l'époque actuelle, conclut la saison 4 dans "Tout Recommence".
Hercule est venu deux fois rendre visite à son ancienne ennemie puis alliée Xena, dans les épisodes 01x08 et 05x12. Xena, la guerrière étant le spin-off de la première série, il était normal que des cross-overs réunissent à nouveau les héros. Pour voir les cross-overs côté Hercule, cliquez ici.
Voici les 4 régles de Xena pour survivre, qu'elle donne dans l'épisode 3 de la première saison :
1. Si tu peux courir, cours.
2. Si tu ne peux pas courir, rends-toi, puis cours.
3. S'il y a plus d'ennemis en face, laisse-les se battre les uns contre les autres, pendant que tu t'enfuies en courant.
4. Baratine tes ennemis pour qu'ils te laissent partir.
Xena, la guerrière a beaucoup été citée dans d'autres séries télévisées : dans le dernier épisode de Seinfeld, par exemple, "The Finale – Part 1". Dans Dark Angel, l'un des personnages, Original Cindy, est fan de Xena et possède des posters accrochés dans sa chambre. Buffy contre les vampires aussi a glissé une référence à la princesse guerrière dans l'épisode "Halloween" (02x06), Willow déclare : "Elle n'aurait pas pu se déguiser en Xena ?" Les producteurs de Xena ont d'ailleurs retourné le clin d'oeil dans l'épisode 17 de la quatrième saison, où l'une des pièces de théâtre mentionnées s'intitule "Buffus contre les Bacchantes".
Quand les astronomes Mike Brown, Chad Trujillo et David Rabinowitz découvrent une planète naine et son satellite dans le système solaire, en janvier 2005, ils décident de les baptiser Xena et Gabrielle, en référence aux héroïnes de la série télévisée. Ce sont finalement les noms d'Eris et Dysnomia qui sont retenus, mais l'hommage à Lucy Lawless n'a pas totalement disparu puisqu'en Grec, dysnomia signifie "anarchie" (traduit en anglais par... "lawlessness"). Mike Brown continue d'ailleurs d'utiliser le nom de Xena pour désigner la planète.
Le générique de fin de chaque épisode de Xena, la guerrière se termine sur un message humoristique similaire au fameux "Aucun animal n'a été maltraité pendant la production de cette oeuvre." Par exemple, pour l'épisode 22 de la saison 4, où Gabrielle et Xena meurent toutes les deux crucifiées, le générique s'achève sur cette phrase : "Xena et Gabrielle sont bien mortes pendant la production de cet épisode."
Voici les paroles du générique sur lesquelles s'ouvrent tous les épisodes de Xena, la guerrière:
A l'époque des Dieux de la mythologie, des Seigneurs de la guerre et des Rois de légende,
Un pays en plein désordre demandait un héros.
Alors survint Xena, une prestigieuse princesse issue du coeur des batailles.
Combat. Passion. Danger. Par son courage, Xena changera la face du monde.
Tout au long de la série, les scénaristes ont accentué l'ambiguïté de la relation entre Xena et Gabrielle : étaient-elles juste d'excellentes amies ou bien amantes ? Même Lucy Lawless n'était pas sûre de la nature de leur relation, jusqu'au dernier épisode. Elle confie, dans une interview : "Il y a toujours eu l'idée que peut-être, elle pouvait être gay ou pas, mais quand Xena et Gabrielle se sont passé ce petit filet d'eau entre les lèvres dans la toute dernière scène, c'est là que j'en ai été convaincue." Lucy Lawless et Renée O'Connor sont d'ailleurs devenues des symboles sexuels pour la communauté gay, bien que toutes deux soient mariées et aient des enfants.
Contrairement à Xena dont la tenue ne change jamais radicalement, Gabrielle arbore 7 costumes différents et la taille des hauts qu'elle porte rétrécit au fil des saisons. Les producteurs trouvaient, en effet, que Renée O'Connor avait un beau corps grâce à son entraînement sportif et souhaitaient le montrer davantage. Le personnage le fait d'ailleurs remarqué dans l'épisode 17 de la saison 3, "Souvenirs, Souvenirs". Gabrielle est donc vêtue, dans les trois premières saisons, de 3 différents habits Amazones, de plus en plus courts, puis d'un vêtement indien jaune deux pièces et, enfin, de deux bikinis de guerrière.
Lucy Lawless n'était pas le premier choix pour interpréter la princesse guerrière. La première actrice approchée par les producteurs était Roma Downey, mais celle-ci a refusé pour pouvoir interpréter Monica dans Les Anges du bonheur. Puis Vanessa Angel a décliné car elle était trop malade pour aller tourner en Nouvelle-Zélande. Après s'être teint les cheveux en noir pour se distinguer du personnage qu'elle avait déjà joué dans Hercule, Lucy Lawless est parvenue à convaincre les producteurs de lui donner le rôle.
Xena ne porte pas le même costume dans l'épisode 11 de la saison 1 de Hercule, le premier où apparaît la princesse guerrière, et le pilote de Xena, la guerrière. Les producteurs trouvaient, en effet, que le costume noir avec les épaulettes et la cape donnait une allure trop sévère et redoutable pour une héroïne. Ils ont donc changé la couleur du noir au marron et ont réduit la quantité de métal au niveau des épaules.
Deux épisodes de Xena, la guerrière ont été écrits et tournés sous forme de comédie musicale : l'épisode 12 de la saison 3 s'intitule "Amertume" ("The Bitter Suite"), et l'épisode 10 de la saison 5 "Les Coeurs de Feu" ("Lyre, Lyre Hearts on Fire"). Lucy Lawless interprète ses propres chansons, tandis que Renée O'Connor (Gabrielle) est doublée par Susan Wood dans les deux épisodes.