C'est dans l'épisode 9 de la saison 1 qu'apparaît pour la première fois Xena. Les créateurs ne voulait pas, à l'origine, que ce soit Lucy Lawless qui interprète la guerrière, car elle était déjà apparue dans Hercule sous les traits de Lyla. Elle s'est donc teint les cheveux en noir pour différences les deux personnages et a ainsi convaincu les producteurs.
Cinq téléfilms ont précédé l'épisode pilote d'Hercule : "Hercule et les Amazones", "Hercule et le Royaume oublié", "Hercule et le Cercle de feu", "Hercule et le Monde des ténèbres" et "Hercule et le Labyrinthe du Minotaure". Ce n'est que suite au succès répété de ces histoires que les producteurs de USA Network ont décidé de donner leur feu vert à la création de la série, en janvier 1995.
Hercule a donné lieu à deux autres séries : un spin-off, Xena, la guerrière dont la réputation n'est plus à faire, et Hercule contre Arès, moins connu, qui racontait les débuts d'Hercule et Jason (avec Ryan Gosling dans le rôle du demi-dieu) mais a connu un succès très limité sur la Fox. A croire qu'il y avait assez de place que pour un seul Hercule en même temps sur le petit écran.
Tous les épisodes d'Hercule s'ouvrent sur le texte suivant :
Cette histoire s'est déroulée il y a très très longtemps, à l'époque des mythes et des légendes. Les Dieux étaient mesquins et cruels, ils prenaient un malin plaisir à faire souffrir les hommes. Un seul homme a osé les affronter : Hercule. Hercule possédait une force que le monde ne connaissait pas, une force que seul le pouvoir de son coeur pouvait surpasser. Mais il était poursuivi par la rancoeur de sa belle-mère Héra, la toute puissante reine des Dieux. Les opprimés, les malheureux n'étaient plus seuls, ils avaient enfin un espoir : Hercule.
Comme toute série populaire, Hercule reçoit beaucoup de guest-stars dans chaque épisode. Mais nombre d'acteurs sont venus à plusieurs reprises pour incarner divers seconds rôles. Robert Trebor, par exemple, a interprété Salmoneus et Waylin. Paul Norell, lui, a prêté ses traits à Falafel et Croissant. De même, Alexandra Tydings, la belle Aphrodite, s'est aussi appelée Katherine.
Sur les douze saisons au total d'Hercule et Xena, huit épisodes réunissent les deux héros, dont 5 crossovers après le début de Xena, la guerrière. Du côté d'Hercule, il s'agit des épisodes 9, 12 et 13 de la saison 1, le 15ème de la saison 3, et les 5 et 14 de la 4ème saison. Pour voir la liste des crossovers du côté de Xena, la guerrière, cliquez ici.
Les scénaristes d'Hercule s'éloignent parfois délibérément des mythes dont ils s'inspirent. Par exemple, le héros n'est jamais tombé amoureux de Psychée à cause d'une flèche de Cupidon, contrairement à ce qui est montré dans l'épisode 7 de la saison 3. De même, Hercule n'a pas eu pour mission de secourir Perséphone, comme dans l'épisode 8 de la saison 2 : c'est Hermès qui fut envoyé.
West End Games a développé un jeu vidéo Hercule et Xena en 1998, dans lequel l'utilisateur devait remplir des missions et combattre des ennemis vus dans la série. C'est, d'ailleurs, le dernier jeu publié avant que l'entreprise ne fasse faillite. Voilà qui explique la raison pour laquelle il est introuvable en France.