Lors de sa pré-production, le film avait été titré "Pour solde de tout compte".
Le film est adapté d'un roman d'Alain Wagner, comme le rappelle le réalisateur : "Terminus Plage" est un roman passionnant, dont la structure assez complexe s’articule autour de plusieurs intrigues. Pour "Légitime Défense", j’ai choisi de m’inspirer de l’une d’elles : l’histoire d’un fils qui, tel Télémaque, part à la recherche de son père disparu. Il s’agit donc d’une très libre adaptation. Un fils va peu à peu découvrir la face cachée de son père et s’interroge sur l’homme qu’il est et l’homme qu’il veut être."
Pierre Lacan défend son choix d'avoir utilisé la rupture temporelle de son histoire : "(...) les flashes-forward viennent interrompre la linéarité du récit et créent une tension immédiate : on veut savoir ce qui va se passer. Cela permet de tout de suite mettre en place une empathie avec le personnage de Benoît qui est bousculé par les événements comme le spectateur l’est par le rythme". Le réalisateur poursuit : "J’ai voulu "Légitime Défense" comme un film sec, brut, sans complaisance. Pour être au plus près du ressenti des personnages, de leurs peurs, de leurs tensions, je l’ai filmé à hauteur d’homme, souvent caméra à l’épaule. C’est dans cet esprit que, par exemple, la course-poursuite a été intégralement filmée de l’intérieur des voitures."
"Très vite Jean-Paul Rouve s’est imposé, confie le réalisateur. "D’abord parce que c’est un excellent comédien intelligent, complexe et sensible. Mais aussi parce qu’on l’a rarement vu dans des rôles dramatiques, ou en tout cas dans un polar. Benoît est écrasé par une figure paternelle imposante et va, au fur et à mesure du récit, s’affranchir et devenir un homme. Pour l’incarner je voulais donc quelqu’un de complexe, d’introverti".
Pour le rôle du "méchant", le choix du réalisateur s'est porté sur l'acteur Olivier Gourmet. Pierre Lacan partage les indications qu'il avait fournies à l'acteur pour son personnage : "Je lui ai demandé de l’imaginer comme un patron de bar plutôt qu’un mafieux de cinéma. Je lui ai présenté une ancienne figure du grand banditisme français, Michel Ardouin dit « Porte-avions », qui a – entre autres – effectué plusieurs braquages avec Mesrine. Michel Ardouin a par ailleurs prêté ses traits au personnage de Philippe Bertin, le père de Benoît".
"Mes influences sont à chercher dans beaucoup de polars américains des années soixante-dix. Je trouve qu’il y a une énergie formidable et une incroyable modernité dans des films comme Bullitt, Le Guet-apens (The Getaway), Serpico ou encore La Loi du milieu (Get Carter). Plus récemment, j’ai été bluffé par la trilogie danoise "Pusher", dont le réalisme radical et la crudité m’ont inspiré. Gomorra de Matteo Garrone m’a aussi beaucoup impressionné".
Dernièrement habitué aux comédies comme Camping 1 et 2, Claude Brasseur revient au polar, comme le réalisateur le rappelle : "Qui mieux que Claude Brasseur pouvait incarner le rôle de René Vautier, sorte de père de substitution pour Benoît, perdu entre Céline et maître Yoda. J’ai été très touché qu’il accepte de jouer dans mon film. Pour moi, c’est une figure emblématique du cinéma français qui m’accompagne depuis mon enfance. Pour lui, c’était l’occasion de renouer avec un genre qu’il avait beaucoup fréquenté dans les années quatre-vingt. Sa complicité avec Jean-Paul était évidente et a beaucoup servi le film".
Claude Brasseur avait déjà joué dans un film au titre quasi similaire : Légitime violence, réalisé en 1982 par Serge Leroy, avec également Thierry Lhermitte.
C’est Jean-Paul Rouve qui a proposé de se laisser pousser une fine moustache, un peu à la Patrick Dewaere.
Le réalisateur parle de ses auteurs favoris en matière de livres policiers : "C’est un genre qui m’accompagne depuis mon adolescence, avec d’abord des auteurs très classiques comme Maurice Leblanc ou Gaston Leroux. Puis il y a eu Manchette, Dantec, Benaquista… Aujourd’hui, cela va de Giorgio Scerbanenco à David Peace, en passant par Tim Willocks…"
Le comédien Gilles Cohen (Zamanski dans le film) connaissait le réalisateur Pierre Lacan depuis 1996. Ce dernier avait joué au théâtre dans une pièce dirigée par Gilles Cohen, Les Martyrs du bonheur.